xxyyss
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樓主  發表于: 2010-09-16 09:04
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控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？
chenpingyg
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1樓  發表于: 2010-09-16 10:57
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我不知道什么是單閉環什么是雙閉環，但我想應該用設定的信號和深度信號做比較，再控制步進電機正動做或是反動作吧！
設定的信號就是目標值
深度傳感器的信號就是實際值
自己的事情自己做.
chenpingyg
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2樓  發表于: 2010-09-16 11:18
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實際值除以設定值就能得到一個比例值，比例值越大，設定值與實際值就越接近，再用比較指令設定一個死區，實際值再死區范圍內就不做任何動作，實際值超出死區后開始正動作或反動作，設定好采樣時間和采樣周期，這樣可以避免頻繁波動。
自己的事情自己做.
chenpingyg
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3樓  發表于: 2010-09-16 11:21
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對深度控制的要求越高，采樣時間就越短，一般1S采集一次實際值就差不多了。
自己的事情自己做.

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