如點到點的話，我覺得用相對位移指令實現，即不需要知道所處位置的絕對地址。如有需要可以用一個寄存器指示當前所處地址，比如1是待機位、2是取料點等。

1首先從最上面的待機位開始，順時針轉，取料，等待，放料，最后回到待料。0--360度

樓主是要確定擺桿運動軌跡吧？小擺桿不用說是小圓周，但你要達到什么位置取料和放料就需要計算：1，兩曲柄和連桿的長度2中心高度和距離（X,Y方向都需要）。 不知道樓主是啥意圖，機械設計愿意用這中雙曲柄結構和麻煩的。愿意用單曲柄帶多連桿也不愿意用雙曲柄。

假設待機,30    取料 10  待機 90，比較當前位置和目標位置，如果要去比目標小得位置，比如30到10那么目標距離是（360+10），到了之后改變當前值從370變成10。然后10-90的話，直接定位90
90到30位置 ，定位（360+30），到了390再把當前值改成30
一句話，到要目標比當前位置小就多加360定位，到了位置再把當前值減360，目標比當前位置大就直接定位，定位完成后當前值大余360就該值減去360

走絕對定位不就行了？結構設成圓盤結構。  

0-360度，需要定位四個位置。0度是原點位，超過360度要清零，就是0位重新計算脈沖，看每個位置對應的脈沖數，比較后輸出

這種一直往前走的動作，我經常用

引用

引用第18樓夢雨天涯于2023-07-14 16:27發表的  :
這種一直往前走的動作，我經常用

大神給點建議啊，它是一直轉的，是不是只能給個范圍值，不能點對點。

直接用相對定位去走位置��！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

引用

引用第20樓1935807118于2023-07-27 15:14發表的  :
直接用相對定位去走位置��！假如待機為0，取料位為90， 放料待機位為180， 放料位為270，那么就可以計算出每個位置到任意位置的距離，待機位>取料位=90，取料位>放料待機位=90，取料位>放料位=180，放料位>待機位=90，放料位>取料位=180，然后根據實際情況去走位就好了，就不用考慮脈沖清零的問題了。

電機是要一直旋轉的，走定位的話就會有個停頓，看起來很別扭。

看了一下樓主所說，是不是速度挺快的？不然會停頓看起來別扭？
如果是，旋轉時會不會撞到取放料位置的物料？

在軸上接一個編碼器，模擬凸輪控制。
三菱PLC用功能指令HSCR和HSCS