現在伺服的軸越來越少用脈沖驅動的方式了，大多都走通訊協議，請問有哪些類別？

走總線控制，除了控制器要支持總線，伺服也要支持總線才行，兩頭都貴一點成本就上去了。
比較常見的總線，除了各大廠家自己的獨家協議外（比如西門子的Profinet、三菱的CC-Link），比較通用和開放的是CANopen，有點類似于485通訊中的Modbus。