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伺服定位累積誤差?
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yangliu
一笑而過
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樓主
發表于: 2011-08-08 19:20
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現遇上一個問題急需解決,請各位幫忙:現用松下A5系列的伺服電機用聯軸器聯接滾軸絲桿,開機運行時先找零點,然后運行至準備位置A,自動運行時,伺服電機正向運行至位置B,然后又反向運行至位置A,如此反復在位置A B之間運行,AB之間運行脈沖數一定,正常情況應當A點位置和B點位置固定不變,但出現一個問題:伺服運行至位置A的位置逐漸向零點偏移,運行1000次后偏差約1毫米,觀察幾次現象一樣,位置A逐漸向零點偏移。請問是不是絲桿反向間隙所致引起誤差累積。如果是這樣的,該如何處理?謝謝大家
一笑而過
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niningtt
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1樓
發表于: 2011-08-09 09:49
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如果你的聯軸器沒有相對滑動,電機與絲桿之間連接完全完好。那么你說機械間隙影響是不成立的,因為機械間隙不會造成累積誤差,那是固定的誤差值(在此范圍內)。其次你說伺服本身閉環,如果你的輸入脈沖信號完全滿足要求,那么從伺服來說是不會產生累積誤差(這是伺服對步進而言的明顯優點)。所以這樣的情況你就要看連接部分是否可靠合理,第二個看你脈沖數是否滿足要求,你可以用高速計數器側一下發出脈沖數是否像你想象的一樣
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