控制模式 速度模式 帶PG矢量控制
控制給定  速度給定   轉矩限幅
問題： 轉矩限幅很小  速度環進入飽和狀態 會報PGO故障（PG反饋速度低于設定速度達到設定時間）
            明明已經速度環飽和了  肯定達不到設定速度   PGO報故障搞不懂  怎么解決了
因為轉矩模式  需要對加減速慣量進行補償    但是轉矩限幅   加減速階段 PI調節器還是在工作的  可以省去大部分補償問題

目前是純速度模式  轉矩限幅 100%