一臺三菱伺服J4控制起升，下降定位快停止時候，偶爾會出現抖動，然后機構就下降1-3mm，但是伺服編碼器反饋的脈沖是準確的，PLC判斷定位也是準確的，機構方面找不出問題，請問如果伺服電機缺相會出現這種情況嗎？關鍵是這情況只發生在  下降取料位置和疊第一層位置時候才會，其他疊第二、三層都不會。很難判斷出是機構還是電氣出問題？

減速時間，伺服剛性

如果伺服缺相，那位置就走不準了。甚至可能反轉。

估算一下配重、減速比和電機力矩是否合適？
參數的話，檢查一下抱閘釋放的電機轉速（零速檢出）是不是設置高了？

機械加配重，

抖動�？刂破鞯膮�數得適配。
程序也要對比定位。
配重確實也是一個要考慮的問題。如電梯。
馬達的力矩等。跑位置距離。剎車。加減速。剛性。增益。